填空題串級控制系統(tǒng)能迅速克服進入（）回路的擾動，改善（）控制器的廣義對象特性，容許（）回路內(nèi)各環(huán)節(jié)的特性在一定的范圍內(nèi)變動而不影響整個系統(tǒng)的控制品質(zhì)。
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