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填空題對于執(zhí)行裝置，選擇較大的傳動比可使系統(tǒng)的（）增大，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

1.填空題機(jī)械傳動系統(tǒng)中，影響系統(tǒng)傳動精度的誤差可分為（）和（）兩種。

2.填空題HRGP－1A噴漆機(jī)器人的主要特點(diǎn)是操作機(jī)采用（）結(jié)構(gòu)，具有3個自由度；驅(qū)動器采用（），減輕了示教力；位置測量采用（）作傳感器，具有較高的伺服精度。

3.填空題在工業(yè)過程控制系統(tǒng)中，計(jì)算機(jī)的指令進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換后，須經(jīng)過（）環(huán)節(jié)才能驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

4.填空題對于線控制系統(tǒng)，若要求在達(dá)到高精度的同時減小定位時間，則必須提高系統(tǒng)的（）。

5.填空題為提高閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，應(yīng)增大執(zhí)行裝置的（）和系統(tǒng)的阻尼。