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填空題視覺系統(tǒng)可以分為（）、（）、和圖像輸出等幾個部分。

1.填空題軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定（）并實時計算和生成（）。

2.填空題機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的（）、速度和（）。

3.填空題以機器人關(guān)節(jié)建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的（）和（）。

4.填空題（）在機器人運動學和動力學分析中廣為應(yīng)用。

5.填空題（）是目前所有驅(qū)動裝置中最廉價的動力源。