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點(diǎn)矢量v為，相對(duì)參考系作如下齊次坐標(biāo)變換：

寫出變換后點(diǎn)矢量v的表達(dá)式，并說(shuō)明是什么性質(zhì)的變換，寫出旋轉(zhuǎn)算子Rot及平移算子Trans。

根據(jù)圖片，判斷圖中手腕關(guān)節(jié)的類型。

根據(jù)圖形寫出工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的名稱。