機器人導論學章節(jié)練習(2020.04.18)

來源：考試資料網(wǎng)

1.問答題 求下面齊次變換的逆變換T^-1。

2 伺服系統(tǒng)輸入由零到對應(yīng)ωn的階躍信號，從輸入信號開始至轉(zhuǎn)速達到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速（終值），并不再超過穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速（終值）的（）范圍，所經(jīng)歷的時間叫系統(tǒng)建立時間。

3 常用的機器人機身結(jié)構(gòu)包括（）。

4 模糊理論是由（）創(chuàng)立的。

5 AL語言是一種（）編程語言。

6 下圖所示的機器人屬于（）。

7 為了不至于激起結(jié)構(gòu)的振盈和系統(tǒng)的共振，Paul于1981年建議：閉環(huán)系統(tǒng)無阻尼自然頻率ωn必須限制在關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)共振頻率的（）之內(nèi)。

8.判斷題世界上第一臺機器人誕生于美國。

9 對一給定的機器人，已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量求機器人末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)。這屬于（）。

10 智能機器人應(yīng)該具備以下幾類機能（）。