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問答題

已知坐標(biāo){C}對基座標(biāo)系的變換為：；對于基座標(biāo)系的微分平移分量分別為沿X軸移動0.5，沿Y軸移動0，沿Z軸移動1；微分旋轉(zhuǎn)分量分別為0.1，0.2和0。

求對應(yīng)于坐標(biāo)系{C}的等效微分平移與旋轉(zhuǎn)。

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1.問答題 已知坐標(biāo){C}對基座標(biāo)系的變換為：；對于基座標(biāo)系的微分平移分量分別為沿X軸移動0.5，沿Y軸移動0，沿Z軸移動1；微分旋轉(zhuǎn)分量分別為0.1，0.2和0。
求相應(yīng)的微分變換。

參考答案：

2.問答題 如圖所示為二自由度機(jī)械手，已知各桿長度分別為d₁，d₂。進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析的步驟有那些？結(jié)合如圖所示的二自由度機(jī)械手，通過建立坐標(biāo)系及坐標(biāo)變換矩陣⁰T₁，¹T₂等，求出機(jī)械手末端O₃點(diǎn)的位置和速度方程。

參考答案：

3.問答題 求下面齊次變換的逆變換T^-1。

參考答案：

4.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對運(yùn)動坐標(biāo)系{B}作以下變換：
（a）移動（3，7，9）^T；（b）再繞x_B軸轉(zhuǎn)-90度；（c）繞z_B軸轉(zhuǎn)90度。

參考答案：

5.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：
（a）繞z_A軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞x_A軸轉(zhuǎn)–90度；（c）最后作移動（3，7，9）^T。

參考答案：