機器人導論學章節(jié)練習(2019.12.15)

來源：考試資料網(wǎng)

1 AUTOPASS語言是一種（）編程語言。

2.問答題為了將圓柱形的零件放在平板上，機器人應具有幾個自由度？

參考答案：一共需要5個：定位3個，放平穩(wěn)2個。

3 機器人逆運動學求解方法主要有（）。

4.問答題 寫出齊次變換矩陣^A_BT，它表示相對固定坐標系{A}作以下變換：
（a）繞z_A軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞x_A軸轉(zhuǎn)-90度；（c）最后移動（3，5，3）^T。

5 在機器人伺服系統(tǒng)中，（）可以提供機器人各個臂的位置、運動速度或力的大小信息，將它們與給定的位置、速度或力相比較，則可以得出誤差信息。

6 常用的機器人機身和臂部的配置型式有（）。

7.問答題請分別說明X，Y，Z，P的幾何意義。

參考答案：左上角3*3矩陣中的各列表示新坐標系的各坐標軸的單位矢量在舊坐標系的各坐標軸上的投影；
各行表示舊坐標系的各坐...

8 如下圖所示的電動機控制系統(tǒng)為（）系統(tǒng)的框圖。

9 連續(xù)軌跡伺服機器人主要用于（）。

10 機器人手臂的運動主要包括（）。